Según cuenta la mitología griega, los Centauros eran criaturas con cabeza y torso de Hombre pero, el resto de su cuerpo era la mitad de un Caballo. Ellos descendían de Ixión (Uno de los Lápitas, y rey de Tesalia), por otro lado ellos vivían en los bosques que rodeaban el monte Pelión (en Tesalea) y se les consideraba como bestias salvajes.
Los Centauros siempre tenían conflictos con la ciudad vecina de Lapithae , ya que durante la boda de su rey Pirithous (Pirito), asistieron para raptar a la Novia y a otras mujeres. La batalle entre estos se desencadenó y cobraron la vida de muchos Centauros. Se dice que los héroes Teseo y Néstor se unieron a este conflicto y Néstor, vivió por muchos años.
Los Centauros siempre tenían conflictos con la ciudad vecina de Lapithae , ya que durante la boda de su rey Pirithous (Pirito), asistieron para raptar a la Novia y a otras mujeres. La batalle entre estos se desencadenó y cobraron la vida de muchos Centauros. Se dice que los héroes Teseo y Néstor se unieron a este conflicto y Néstor, vivió por muchos años.
Hércules (Heracles) tuvo muchos enfrentamientos violentos con los Centauros. Uno de los pasajes más memorables es aquella vez cuando Hércules había sido invitado por su amigo Folo (Pholus, el Centauro) que se encontraba cazando al Jabalí Erimanthische (Erimantisque), pero se quejó de que no le habían servido Vino a pesar de que había una jarra llena a lado. Folo dijo que Dioniso (el dios de la vendimia y el vino), sirva primero a todos los Centauros al cual al abrirse la tapa, todos acudieron al olor de su aroma. Hércules molesto emprendió una lucha contra los Centauros ganando con ayuda de sus flechas venenosas donde lastimosamente, Folo también falleció. Se dice que una de estas flechas cayó accidentalmente en el cuerpo de Quirón, la cual le provocó muchos dolores intensos que tan martirizado, tuvo que renunciar a su inmortalidad.
El Centauro Neso, planeó una venganza muy astuta contra Hércules, así que convenció a Dejaneira (Deyanira, tercera esposa de Hércules) para que lo ayude en su Plan. Ambos manipulando a "Sabedora" (un nuevo amorío de Hércules) le dieron una túnica teñida con la sangre del Centauro para que Hércules "ya no ame a otras mujeres más solo a ella". Ella aceptó e hizo que Hércules la use, pero a los pocos segundos de tenerla puesta, el veneno hizo efecto en la piel de Hércules penetrando llegar a sus huesos. Por más que Hércules intentó quitársela, no pudo fácilmente ya que estaba tan pegada a su piel que arrancaba pedazos de ella, de este modo, él tuvo una muerte muy dolorosa (ver: el Mito de Hércules).
