Según cuentan, Quirón era un gran y excepcional Centauro Inmortal, muy distinto a su especie (los demás normalmente eran rudos e incivilizados). Él se destacaba por su gran sabiduría, inteligencia y fraternidad, aparte de ser un gran músico y sabio en el campo de la medicina.
Los Héroes de la Ilíada admiraban las grandes bondades de las pócimas curativas de Quirón con las que se trataban las heridas de la guerra. Apolo (amigo personal de Quirón) le encomendó la educación de su hijo Asclepio (dios de la medicina) lo que Quirón consideró como un gran honor, pero no fue el único aprendiz que tuvo, ya que también se encargó de la instrucción de Jasón, Acteón, Aquiles y otros grandes héroes. Gracias a Apolo, Quirón se convirtió en un extraordinario arquero.
Quirón vivió en una cueva del monte Pelión en Tesalea. Estuvo casado con Chanclo y tuvo una hija. Su nieto, Peleo, recibió el apoyo de Quirón, entre otros, cuando quiso cortejar a la bella diosa del mar, Tetis, en una relación de la cual nacería el gran héroe Aquiles.
Quirón falleció accidentalmente por manos de Hércules (Heracles) que desencadenó una pelea con otros centauros debido a un lio con el Vino. Los dolores del veneno eran tan dolorosos que Quirón decidió darle su inmortalidad a Prometeo. Tras su muerte, Zeus decidió darle al Centauro un lugar en el firmamento como la "Constelación del Centauro".
